A geometric approach to multi-modal and multi-agent systems: From disturbance decoupling to consensus

Annerosa Roelienke Fleur Everts

Onderzoeksoutput

696 Downloads (Pure)

Samenvatting

In dit proefschrift onderzoeken we een aantal problemen binnen de systeem- en regeltheorie voor niet-gladde dynamische systemen.

Als eerste bestuderen we het probleem van storingsontkoppeling voor lineaire multimodale systemen. In dergelijke systemen is de toestandsruimte opgedeeld in deelgebieden met elk een corresponderend lineair systeem. Welk systeem actief is, hangt af van het deelgebied waarin de toestand zich op dat moment bevindt. Een systeem heet storingsontkoppeld als het uitgangssignaal onafhankelijk is van eventuele storingsingangen. We presenteren noodzakelijke en voldoende voorwaarden voor de storingsontkoppeling van lineaire multimodale systemen, en speciale gevallen waarin deze voorwaarden samenvallen. Alle voorwaarden zijn meetkundig van aard en gemakkelijk te verifiëren.

Het tweede probleem is het probleem van foutdetectie en -isolatie. Gebruikmakend van de meetkundige aanpak binnen de lineaire systeemtheorie, presenteren we voldoende voorwaarden voor het bestaan van een foutdetectiefilter voor bimodale stuksgewijs lineaire systemen. Vervolgens bestuderen we foutdetectie en -isolatie voor bepaalde lineaire multi-agent systemen. Zulke systemen zijn gedefinieerd op een ongerichte graaf, waarbij elke knoop een agent representeert. Er zijn twee soorten agents: storingsgevoelige agents en waarnemende agents. We vinden graaftheoretische voldoende voorwaarden om uit de uitgangssignalen van de waarnemende agents af te kunnen leiden of de storingsgevoelige agents aan storing onderhevig zijn, en zo ja, welke agents dat dan zijn.

Het laatste probleem is een consensusprobleem voor multi-agent systemen, waarbij de communicatiegraaf gericht is en een opspannende boom bevat en er bovendien tekenbehoudende niet-lineaire discontinue functies voorkomen op de knopen of kanten. We geven voldoende voorwaarden waaronder alle oplossingen van dergelijke niet-lineaire consensusprotocollen consensus bereiken.
Originele taal-2English
KwalificatieDoctor of Philosophy
Toekennende instantie
  • Rijksuniversiteit Groningen
Begeleider(s)/adviseur
  • Camlibel, Kanat, Supervisor
  • van der Schaft, Abraham, Supervisor
Datum van toekenning2-dec-2016
Plaats van publicatie[Groningen]
Uitgever
Gedrukte ISBN's978-90-367-9270-7
Elektronische ISBN's978-90-367-9269-1
StatusPublished - 2016

Citeer dit